FK Tulari je osnovan 04.07.1952. godine. Prve boje dresova su bile braon-bela. Istorijat kluba se može podeliti na dva dela:
1. od osnivanja kluba 1962. do 2001.
2. od 2001. do 2020.
1. U prvom periodu postojanja klub se sa kraćim prekidima takmičio u opštinskim ligama. U tom periodu bilo je dosta talentovanih fudbalera, ali su klub pratili organizacioni problemi, nemogućnost daljih putovanja, pa nije uspevao da postigne značajnije rezultate. Najveći uspeh vezan za taj period je finale Kupa Tamnave sa ubskim Jedinstvom, početkom 80-tih godina.
Od značajnijih ljudi u upravi kluba, trenera i igrača izdvajamo sledeće: Marjanović Borisav Bora, Majstorović Aleksandar Leka, prof. Krsmanović Sreten, Mirosavljević Života, Hadžić Kosta Koja, Sitarica Borivoj, Božidar i Milijan, braća Stefanović Vladimir i Ljubiša Smiždra, Sarić Privislav Lelin, Filipović Privislav, Antonić Živojin Žoja, Simić Milan Dževra, Timotić Budimir Buda, Zujalović Živko, Ranković Živislav Krlja, Majstorović Dragoljub Žuća, Todorović Tihomir, Majstorović Žika, braća Sitarica Dragan i Dragivoj, braća Đurić Janko i Aca, Mandić Dragoljub dr Manda, Bajić Života Žika, Vićentić Brana Gusak, Sitarica Ratko, Sarić Brana, Dimitrijević Ratko Beba, Zujalović Dragutin Zuki, Bojić Mića Lasa, Sitarica Živorad Rokin, Petronić Mileta, Zujalović Života Čare, a kasnije Majstorović Ivan Jarac, Simić Dragivoj Gane, Zujalović Miodrag Tile, Đukić Radosav Zelja, Dimitrijević Srba Šile, Zujalović Milorad Mida, braća Marjanović Zoran i Dragan, Mirosavljević Dragan Šilja, Zujalović Milutin Čurin, Sitarica Zoran, braća Mirosavljević Dragan i Dejan, braća Timotić Milovan i Mirko, Đukić Dragan Muja, Jovanović Miroslav, Mandić Slavko, Vićentić Zoran Momin, braća Čolić Aca i Tanasije, Majstorović Radovan Rajko, Timotić Slaviša, Tomić Živko i mnogi drugi koji nisu pomenuti…
2. Drugi period počinje do tada najvećim uspehom kluba u istoriji, plasmanom u okružnu ligu Kolubara 2001. godine. U prvoj sezoni takmičenja Tulari ubedljivo osvajaju 1. mesto, sa samo jednim porazom i nezabeleženim bilansom u okružnoj ligi: 82 boda i gol razlikom 116:10, te se 2002. godine plasiraju u Posavsku Zonu, gde je osvojeno 7. mesto, što je ujedno i najveći uspeh u istoriji.
U periodu od 2004. do 2008. godine, klub se uspešno takmičio u opštinskoj ligi, da bi 2008. godine superiorno osvojio prvo mesto i ponovo se plasirao u okružnu ligu, gde se sa velikim uspehom takmičio sve do 2020. godine, 12 godina bez ispadanja iz lige, 2 puta drugi, 2 puta treći i nikad ispod desetog mesta, čime se malo klubova može pohvaliti.
U ovom periodu pored uspešnih rezultata stvoreni sui izvanredni uslovi: sagrađena je moderna zgrada, postavljene nove kućice, proširen i dograđen teren, obezbeđeno dovoljno kvalitetne opreme za takmičenje (dresovi, lopte…), samim tim, visoko je podignut imidž kluba, pa je FK Tulari u fudbalskim krugovima postao sinonimza uspeh.
Period od 2001. do 2020. godine je ubedljivo najuspešniji period u istoriji postojanja kluba, koji verovatno više nikad neće biti ponovljen. Ceo period klub su vodila tri čoveka: predsednik Dragan Sarić, sportski direktor Dimitrijević Dejan i sekretar Mandić Dejan. Velike zasluge u prvim godinama pripadaju još i Sitarica Zoranu i Mandić Miroslavu. Od trenera treba istaći Đurđević Radovana koji je postigao najbolje rezultate i uveo klub u Zonu, zatim Mandić Miroslava i Dimitrijević Ljubu.
U ovom periodu ističemo sledeće igrače: golmani – Savić Dragiša Savela i Urošević Miloš Šole, igrači – Dimitrijević Ljuba, Ranković Goran, Zujalović Zoran, Đurić Slaviša, Pucarević Miloš Puca, Sitarica Dragan, Zujalović Slobodan, Dimitrijević Zoran Tuica, Bojić Dejan Cicin, Radovanović Srba, Mitrović Dragan Mesec, Urošević Milutin, Marković Vlada i kroz ceo period Zujalović Branko Zuman, Brdarević Dragan, a poslednjih godina Nikolić Ivan Gari, braća Vićentić Srđan i Ivan, Adamović Ivan, golman Bojić Zoran i ostali koji su dali svoj doprinos uspehu kluba.